Алгоритм Маджвика. Углы Эйлера намного меньше реальных

@vlanaz108 · Регистрация: 03.08.2015

Author24 — интернет-сервис помощи студентам

Здравствуйте. Вопрос к величине получаемых расчетных углов от Маджвика.

Использую 2 библиотеки установленных в Arduino. Одна для работы с MPU9250, вторая для Madgwick. Плата MEGA2560.
Визуально, на экране, объект отображается через Processing.
Если использовать собственные функции расчета углов Эйлера из библиотеки MPU9250, углы адекватны реальному повороту платы сенсоров. Конечно дрожит и плывет, но в общем визуально поворот реальной платы совпадает с направлениями и величиной углов в Processing.
Из "сырых" данных MPU9250 получаю три угла Эйлера с помощью алгоритма Маджвика.
Посылаю в фильтр Маджвика те же данные и углы ориентировочно в 16 раз меньше. То есть 4 полных оборота платы сенсоров вокруг одной оси дает поворот примерно на 90 градусов.
Чувствительность акселерометра +-2g, гироскопа +-250 градусов/сек. По умолчанию и они не меняются.
Настройка параметров фильтра:

C
1
2
#define sampleFreqDef   100.0f          // sample frequency in Hz
#define betaDef         0.1f                  // 2 * proportional gain

Реально частота вывзова Маджвика каждые 10-12ms.

Вызов Маджвика. Оси магнетометра X и Y в вызове переставлены, так как в datasheet на MPU9250 указано, что по сравнению с акселерометром и гироскопом у магнитометра оси не совпадают. А ось Z по отношению к акселерометру и гироскопу направлена в другую сторону. Поэтому для данных по оси Z стоит знак минус.

C++
1
2
3
4
   ahrs.update(avgyrx, avgyry, avgyrz, avaccx, avaccy, avaccz, avmagy, avmagx, -avmagz);
        yaw   = ahrs.getYaw();
        pitch = ahrs.getPitch();
        roll  = ahrs.getRoll();

Вызов функции из MPU9250:

C++
1
2
3
  yaw = mpu.getYaw();
      pitch = mpu.getPitch();
      roll = mpu.getRoll();

Кто нибудь может подсказать, что может так влиять на чувствительность, чтобы понять где мне рыть в своем коде.

@vlanaz108 · 09.04.2021, 11:21 **[ТС]**

Все. Разобрался.
Отображение объекта было в Processing. Его библиотечная функция вращения объекта вдоль оси Rotaition принимает входные данные в радианах, а с выхода IMU данные передавались в градусах. Оттуда и неадекватная скорость вращения. Надо было предварительно читать РД.
Всем спасибо. Хотя бы за просмотры

.

Новые блоги и статьи Все статьи Все блоги /
Winforstrap или красявый дизайн своими руками на HTML+JS+Winforms anomal6 04.03.2025 Сидел тут вечером ковырял проект на MAUI, и как же глупо создаются пакеты MSIX и система обновлений пакета публикации, но не об этом. Бывает нужен современный дизайн программы а писать на MAUI,. . .	Формат данных для симуляции физики, посредством распространённых не обученных моделей. Hrethgir 04.03.2025 Что-то как-то снова потерялось, зато катангенсы закатангесились в одном сообщении. На днях писал, что планирую для работы апгрейдить (на этот раз удачно) девайс для работы (конкретно - здоровья для,. . .	Концепция variadic CoderHuligan 04.03.2025 Мне не очень нравится (а кому это нравится?) что у нас есть отдельно компилятор, отдельно линковщик, причем со своим собственным командным языком. При этом усложнении надо знать помимо языка. . .	Java Record или Kotlin Data Class: что лучше для неизменяемых данных Wired 04.03.2025 Java Record и Kotlin Data Class — два мощных инструмента для обуздания неизменяемых структур данных, каждый со своим уникальным подходом к решению этой задачи. История их появления весьма. . .	Создание производительных API с Java и gRPC Wired 04.03.2025 В мире микросервисной разработки вопрос производительности часто становится краеугольным камнем. И хотя REST API давно завоевал сердца разработчиков своей простотой и интуитивностью, при высоких. . .
Что нового в JDK 24 Wired 04.03.2025 JDK 24 — это настоящий прорыв в эволюции Java, который кардинально меняет правила игры. В этом релизе разработчики Oracle наконец-то довели до ума множество критически важных улучшений в. . .	Разработка блокчейн с использованием Java: смарт-контракты и dApp Wired 04.03.2025 Погружаясь в мир блокчейн-разработки на Java, разработчик получает доступ к внушительному арсеналу инструментов. В отличие от Solidity, который "заперт" в экосистеме Ethereum, Java предоставляет. . .	WebAssembly в Kubernetes stackOverflow 03.03.2025 В современной экосистеме облачных технологий WebAssembly (Wasm) становится все более значимым компонентом, предлагая уникальный подход к выполнению кода в распределенных системах. Эта технология. . .	GitHub Actions или Jenkins: Выбираем CI/CD платформу stackOverflow 03.03.2025 Непрерывная интеграция и развертывание (CI/ CD) изменили подход к разработке программного обеспечения, превратив его в бесшовный процесс от написания кода до развертывания в продакшн. GitHub Actions и. . .	Автоматизация тестирования Pull Request в Kubernetes: Интеграция с GitHub Actions и GKE stackOverflow 03.03.2025 Масштабные проекты с использованием Kubernetes требуют надежной системы тестирования изменений перед их внедрением в продакшн-среду. Традиционный подход с ручной проверкой Pull Request не справляется. . .

@vlanaz108 0 / 0 / 1 Регистрация: 03.08.2015 Сообщений: 3
	09.04.2021, 11:21 [ТС]	2
	Сообщение было отмечено ФедосеевПавел как решение Решение Все. Разобрался. Отображение объекта было в Processing. Его библиотечная функция вращения объекта вдоль оси Rotaition принимает входные данные в радианах, а с выхода IMU данные передавались в градусах. Оттуда и неадекватная скорость вращения. Надо было предварительно читать РД. Всем спасибо. Хотя бы за просмотры . 0

Алгоритм Маджвика. Углы Эйлера намного меньше реальных

Решение