Робо рука с 6 степенями свободы манипулятор

#include <Servo.h> // подключение библиотеки Servo
 
Servo servo4;
Servo servo5;
Servo servo6;
 
const int pinServo4=7;
const int pinServo5=8;
const int pinServo6=9;
 
const int POT4=3;
const int POT5=4;
const int POT6=5;
 
int valpot4 = 0; 
int valpot5 = 0; 
int valpot6 = 0; 
 
int angleServo4 = 0;
int angleServo5 = 0;
int angleServo6 = 0;
void setup()
{
// подключить переменную servo к выводу pinServo
 
servo4.attach(pinServo4);
servo5.attach(pinServo5);
servo6.attach(pinServo6);
}
void loop()
{
 
 
valpot4= analogRead(POT4); // чтение данных потенциометра
// масштабируем значение к интервалу 0-180
angleServo4=map(valpot4,0,1023,0,120);
// поворот сервопривода на полученный угол
servo4.write(angleServo4);
delay(15); // пауза для ожидания поворота сервопривода
 
 
valpot5= analogRead(POT5); // чтение данных потенциометра
// масштабируем значение к интервалу 0-180
angleServo5=map(valpot5,0,1023,0,100);
// поворот сервопривода на полученный угол
servo5.write(angleServo5);
delay(15); // пауза для ожидания поворота сервопривода
 
valpot6= analogRead(POT6); // чтение данных потенциометра
// масштабируем значение к интервалу 0-180
angleServo6=map(valpot6,0,1023,0,100);
// поворот сервопривода на полученный угол
servo6.write(angleServo6);
delay(15); // пауза для ожидания поворота сервопривода
}