Беспроводная комуникация роботов.

15.09.2014, 22:37. **Показов** 9800. **Ответов** 20

Author24 — интернет-сервис помощи студентам

Надо сделать возможность общения роботов между собой и с базой на расстоянии 30 метров. На некоторых роботах будут видеокамеры, также не хотелось вводить никаких ограничений по числу роботов и окружении металический ящик/поле. Питание роботов автономное от акумуляторов, желательно чтобы энергопотребление связи не состовляло значительной части энергопотребления и веса целого робота.
На чём это лучше реализовать?

@roxp · 15.09.2014, 23:18

...модули зигби.

15.09.2014, 23:22

А подробнее?
Гугл по слову зигби находит только мультфильмы.

15.09.2014, 23:32

CC2538(встроенный ARM проц), CC2520(нужен мк) чипы

CC2520
http://www.ebay.som/itm/2-4GHz-RF-Wirel ... 460eb42a3c

http://vedder.se/2013/04/cc252... rf-boards/

@roxp · 15.09.2014, 23:36

Сообщение от Koshiy

А подробнее?
Гугл по слову зигби находит только мультфильмы.

а мой гугл первой же ссылкой дает правильную вводную ссылку. Он меня боится.

@kytikot · 15.09.2014, 23:37

ZigBee

@яверт · 15.09.2014, 23:43

Сообщение от Koshiy

На некоторых роботах будут видеокамеры

И не иначе как одноплатник вроде малины на управлении?
Если так - wifi с TCP/IP...

16.09.2014, 00:21

Спасибо, возможно это лучшее решение.
А что лучше использовать в качестве видеокамеры? На форуме нашёл обсуждение об OV5640, может ещё какие - нибудь аналоги есть?

Не понял про малину на управлении, расшифруйте пожалуйста.

@_pv · 16.09.2014, 00:56

zigbee это 250кБит минус расходы на протокол, на всех, какое там видео.
в качестве камеры любую понравившуюся USB камеру и одноплатный компьютер с USB хостом:
raspberri Pi (малина), olinuxino, beagebone, cubieboard...
если мозгов совсем не надо можно какой-нибудь HLK-RM04 за 12$ там wifi уже есть, хотя USB wifi - еще 3$.

@roxp · 16.09.2014, 01:29

какое там видео

а зачем роботам обмениваться видео между собой? Как локальное техническое зрение для обнаружения и передачи результатов распознавания между собой понять можно, тут скорость не нужна. Смысл загби в самоорганизации в MESH. Для наблюдения оператором, так роботы тут ни причем.

Отсюда следует следующее уточнение:

На некоторых роботах будут видеокамеры

Для чего? Какие именно видеокамеры? Видеокамеры видеокамере - рознь. Аналоговые, так есть со встроенным радиомодулем и наблюдай на ТВ/мониторе или нетбуке с USB платой видеозахвата.

Небось WEB-ки USB-ные хотите? А железо HOST поддерживает? К чему камеры-то подключать будем? Огласите железо.

@_pv · 16.09.2014, 01:54

[QUOTE="roxp"]

Сообщение от Цитата:[/QUOTE]

какое там видео

а зачем роботам обмениваться видео между собой? Как локальное техническое зрение для обнаружения и передачи результатов распознавания между собой понять можно, тут скорость не нужна.
если человек в теме про выбор радиоканала упомянул про видео, то наверное не просто так, а хочет через этот же радиоканал гонять видео. между собой естественно не надо, но канал один на всех.

[QUOTE="roxp

Смысл загби в самоорганизации в MESH.

нахуа оно на 30 метрах когда гарантированно все слышат всех?

[QUOTE="roxp"]Отсюда следует следующее уточнение:
[QUOTE="Цитата:[/QUOTE]

На некоторых роботах будут видеокамеры

Для чего? Какие именно видеокамеры? Видеокамеры видеокамере - рознь. Аналоговые, так есть со встроенным радиомодулем и наблюдай на ТВ/мониторе или нетбуке с USB платой видеозахвата.
у аналогового видео поверх 1.2/2.4ГГц каналов обычно всего 4.

16.09.2014, 02:41

Да, действительно, OV5640 немного не то, что мне надо. Кадр видео потока может быть совсем небольшим, да и по качеству требования невысоки. Ещё видеопотоком роботы не обмениваются между собой, а только отсылают его на базу. Сейчас думаю, может лучше разделить видео от управления, поскольку задачи разные.
Ещё я бы хотел предусмотреть возможность передачи звука вместе с изображением.
Что бы вы сказали по поводу установки кодека на мк для дополнительного сжатия видео? Существуют ли возможность аппаратного ускорения кодирования?
Для видео можно каждой камере по отдельному каналу выделить, база разберёться.
Про аналоговые камеры я не подумал, какие есть реализации таких камер? Нужна маленькая потребляемость тока и небольшой размер. Также системы должна быть легко расширяема.

Готовые одноплатные компьютеры я бы не хотел использовать, так как делаю проект для собственного удовольствия, да и не спортивно как - то.

@roxp · 16.09.2014, 08:51

если человек в теме про выбор радиоканала упомянул про видео, то наверное не просто так, а хочет через этот же радиоканал гонять видео

вы занимаетесь додумыванием за топик-стартера.

когда гарантированно все слышат всех?

кроме расстояния условия связи и рельефа не оговорены.

по поводу установки кодека на мк для дополнительного сжатия видео?

на МК нет, на какой-нить ARM да. Есть, кстати, спаркфановские CAM-модули с аппаратным кодированием в JPEG и интерфейсом UART.

16.09.2014, 22:36

Нельзя ли подробней про

на МК нет, на какой-нить ARM да. Есть, кстати, спаркфановские CAM-модули с аппаратным кодированием в JPEG и интерфейсом UART.

Я с самого начала так и хотел, всё одним каналом связать, но если не помещается, то надо как - то выходить из положения.
Проект находится только на начальной стадии и изменять его легче всего сейчас. Своим вопросом я подрозумевал обсуждение элементной базы.

@okotimiv · 16.09.2014, 23:30

Чего огород-то городить? Если 30 метров, и все равно есть база - WiFi.

17.09.2014, 00:40

Какова стоимость микросхем wifi по сравнению с микросхемами, реализующими сети подобные zigBee?

@roxp · 17.09.2014, 01:41

...сомневаюсь, что вы захотите с ними отдльно возиться, скорее речь о готовых модулях или даже адаптерах Wi-Fi. Есть WiFi модули WyzNet, но ежели контроллер будет с хостом, то подойдут любые дешевенькие USB адаптеры, на которые вы сможете найти дрова и смонтировать донгл под Линуксами (вероятнее всего, вот поэтому нужно вам определиться чего берете из железа).

@_pv · 17.09.2014, 02:17

http://www.otyexpress.som/item/1-0MikoP ... 02048.html
камера за 12$, внутри АРМ926 400МГц с аппаратным H.264/MJPEG кодером, если найдёте где SDK скачать (upd: посмотрел описание вроде SDK дают.) и где у него на плате USB(если выведен, паять сопли к 0.4мм qfp тоже можно, но неприятно), тогда можно попробовать USB Wifi адаптер подцепить.
ну или еще за 10$ через роутер http://www.otyexpress.som/item/1pcs-lot ... 96069.html сделать из этой ethernet камеры Wifi камеру.

можно конечно и прямо в этот роутер просто любую USB камеру воткнуть, но нормальное видео жать силёнок у него не хватит, там просто 360МГц MIPS без сопроцессора для сжатия видео. фпс будет небольшой, максимум несколько кадров в секунду при 640х480.

а вот жрать будет много, вышеупомянутая камера 3Вт, но это HD 720p при 30 кадрах в секунду, ну и Wifi еще 0.5..1Вт.

17.09.2014, 02:33

Вот за ссылки спасибо.
Возиться скорее всего я захочу, главное, чтобы литература была или / и был кто - нибудь, у кого можно было бы спросить. Если при этом удасться сэкономить пол долара, то ещё и спортивный интересс появляется.
Тем более, то делая плату самому она будет занимать меньше места, а это важно.
Я пока пытаюсь представить стоимость одного такого робота, какие ещё есть варианты?

@_pv · 17.09.2014, 02:59

Сообщение от Koshiy

Если при этом удастся сэкономить пол доллара, то ещё и спортивный интерес появляется

не удастся, просто попробуйте хотя бы собрать комплектацию на тот же 10баксовый роутер (это уже с бесплатной доставкой!) получится дороже, даже если у тех же китайцев брать, а еще плата, пайка(там BGA) и корпус.
а 100000 штук вы производить не будете, так что берите готовые модули.

@_pv 0 / 0 / 0 Регистрация: 06.06.2011 Сообщений: 2,514
	16.09.2014, 01:54	11
	[QUOTE="roxp"] Сообщение от Цитата:[/QUOTE] какое там видео а зачем роботам обмениваться видео между собой? Как локальное техническое зрение для обнаружения и передачи результатов распознавания между собой понять можно, тут скорость не нужна. если человек в теме про выбор радиоканала упомянул про видео, то наверное не просто так, а хочет через этот же радиоканал гонять видео. между собой естественно не надо, но канал один на всех. [QUOTE="roxp Смысл загби в самоорганизации в MESH. нахуа оно на 30 метрах когда гарантированно все слышат всех? [QUOTE="roxp"]Отсюда следует следующее уточнение: [QUOTE="Цитата:[/QUOTE] На некоторых роботах будут видеокамеры Для чего? Какие именно видеокамеры? Видеокамеры видеокамере - рознь. Аналоговые, так есть со встроенным радиомодулем и наблюдай на ТВ/мониторе или нетбуке с USB платой видеозахвата. у аналогового видео поверх 1.2/2.4ГГц каналов обычно всего 4. 0

Koshiy
		1
	Беспроводная комуникация роботов. 15.09.2014, 22:37. Показов 9800. Ответов 20 Метки нет (Все метки) Надо сделать возможность общения роботов между собой и с базой на расстоянии 30 метров. На некоторых роботах будут видеокамеры, также не хотелось вводить никаких ограничений по числу роботов и окружении металический ящик/поле. Питание роботов автономное от акумуляторов, желательно чтобы энергопотребление связи не состовляло значительной части энергопотребления и веса целого робота. На чём это лучше реализовать?

@roxp 0 / 0 / 0 Регистрация: 22.04.2013 Сообщений: 752
	15.09.2014, 23:18	2
	...модули зигби. 0

Koshiy
	15.09.2014, 23:22	3
	А подробнее? Гугл по слову зигби находит только мультфильмы.

Oxford
	15.09.2014, 23:32	4
	CC2538(встроенный ARM проц), CC2520(нужен мк) чипы CC2520 http://www.ebay.som/itm/2-4GHz-RF-Wirel ... 460eb42a3c http://vedder.se/2013/04/cc252... rf-boards/

@roxp 0 / 0 / 0 Регистрация: 22.04.2013 Сообщений: 752
	15.09.2014, 23:36	5
	Сообщение от Koshiy А подробнее? Гугл по слову зигби находит только мультфильмы. а мой гугл первой же ссылкой дает правильную вводную ссылку. Он меня боится. 0

@kytikot 0 / 0 / 1 Регистрация: 27.01.2010 Сообщений: 3,435
	15.09.2014, 23:37	6
	ZigBee 0

@яверт 0 / 0 / 0 Регистрация: 15.06.2012 Сообщений: 3,097
	15.09.2014, 23:43	7
	Сообщение от Koshiy На некоторых роботах будут видеокамеры И не иначе как одноплатник вроде малины на управлении? Если так - wifi с TCP/IP... 0

Koshiy
	16.09.2014, 00:21	8
	Спасибо, возможно это лучшее решение. А что лучше использовать в качестве видеокамеры? На форуме нашёл обсуждение об OV5640, может ещё какие - нибудь аналоги есть? Не понял про малину на управлении, расшифруйте пожалуйста.

@_pv 0 / 0 / 0 Регистрация: 06.06.2011 Сообщений: 2,514
	16.09.2014, 00:56	9
	zigbee это 250кБит минус расходы на протокол, на всех, какое там видео. в качестве камеры любую понравившуюся USB камеру и одноплатный компьютер с USB хостом: raspberri Pi (малина), olinuxino, beagebone, cubieboard... если мозгов совсем не надо можно какой-нибудь HLK-RM04 за 12$ там wifi уже есть, хотя USB wifi - еще 3$. 0

@roxp 0 / 0 / 0 Регистрация: 22.04.2013 Сообщений: 752
	16.09.2014, 01:29	10
	какое там видео а зачем роботам обмениваться видео между собой? Как локальное техническое зрение для обнаружения и передачи результатов распознавания между собой понять можно, тут скорость не нужна. Смысл загби в самоорганизации в MESH. Для наблюдения оператором, так роботы тут ни причем. Отсюда следует следующее уточнение: На некоторых роботах будут видеокамеры Для чего? Какие именно видеокамеры? Видеокамеры видеокамере - рознь. Аналоговые, так есть со встроенным радиомодулем и наблюдай на ТВ/мониторе или нетбуке с USB платой видеозахвата. Небось WEB-ки USB-ные хотите? А железо HOST поддерживает? К чему камеры-то подключать будем? Огласите железо. 0

	17.09.2014, 02:59

Koshiy
	16.09.2014, 02:41	12
	Да, действительно, OV5640 немного не то, что мне надо. Кадр видео потока может быть совсем небольшим, да и по качеству требования невысоки. Ещё видеопотоком роботы не обмениваются между собой, а только отсылают его на базу. Сейчас думаю, может лучше разделить видео от управления, поскольку задачи разные. Ещё я бы хотел предусмотреть возможность передачи звука вместе с изображением. Что бы вы сказали по поводу установки кодека на мк для дополнительного сжатия видео? Существуют ли возможность аппаратного ускорения кодирования? Для видео можно каждой камере по отдельному каналу выделить, база разберёться. Про аналоговые камеры я не подумал, какие есть реализации таких камер? Нужна маленькая потребляемость тока и небольшой размер. Также системы должна быть легко расширяема. Готовые одноплатные компьютеры я бы не хотел использовать, так как делаю проект для собственного удовольствия, да и не спортивно как - то.

@roxp 0 / 0 / 0 Регистрация: 22.04.2013 Сообщений: 752
	16.09.2014, 08:51	13
	если человек в теме про выбор радиоканала упомянул про видео, то наверное не просто так, а хочет через этот же радиоканал гонять видео вы занимаетесь додумыванием за топик-стартера. когда гарантированно все слышат всех? кроме расстояния условия связи и рельефа не оговорены. по поводу установки кодека на мк для дополнительного сжатия видео? на МК нет, на какой-нить ARM да. Есть, кстати, спаркфановские CAM-модули с аппаратным кодированием в JPEG и интерфейсом UART. 0

Koshiy
	16.09.2014, 22:36	14
	Нельзя ли подробней про на МК нет, на какой-нить ARM да. Есть, кстати, спаркфановские CAM-модули с аппаратным кодированием в JPEG и интерфейсом UART. Я с самого начала так и хотел, всё одним каналом связать, но если не помещается, то надо как - то выходить из положения. Проект находится только на начальной стадии и изменять его легче всего сейчас. Своим вопросом я подрозумевал обсуждение элементной базы.

@okotimiv 1 / 1 / 0 Регистрация: 30.08.2010 Сообщений: 3,379
	16.09.2014, 23:30	15
	Чего огород-то городить? Если 30 метров, и все равно есть база - WiFi. 0

Koshiy
	17.09.2014, 00:40	16
	Какова стоимость микросхем wifi по сравнению с микросхемами, реализующими сети подобные zigBee?

@roxp 0 / 0 / 0 Регистрация: 22.04.2013 Сообщений: 752
	17.09.2014, 01:41	17
	...сомневаюсь, что вы захотите с ними отдльно возиться, скорее речь о готовых модулях или даже адаптерах Wi-Fi. Есть WiFi модули WyzNet, но ежели контроллер будет с хостом, то подойдут любые дешевенькие USB адаптеры, на которые вы сможете найти дрова и смонтировать донгл под Линуксами (вероятнее всего, вот поэтому нужно вам определиться чего берете из железа). 0

@_pv 0 / 0 / 0 Регистрация: 06.06.2011 Сообщений: 2,514
	17.09.2014, 02:17	18
	http://www.otyexpress.som/item/1-0MikoP ... 02048.html камера за 12$, внутри АРМ926 400МГц с аппаратным H.264/MJPEG кодером, если найдёте где SDK скачать (upd: посмотрел описание вроде SDK дают.) и где у него на плате USB(если выведен, паять сопли к 0.4мм qfp тоже можно, но неприятно), тогда можно попробовать USB Wifi адаптер подцепить. ну или еще за 10$ через роутер http://www.otyexpress.som/item/1pcs-lot ... 96069.html сделать из этой ethernet камеры Wifi камеру. можно конечно и прямо в этот роутер просто любую USB камеру воткнуть, но нормальное видео жать силёнок у него не хватит, там просто 360МГц MIPS без сопроцессора для сжатия видео. фпс будет небольшой, максимум несколько кадров в секунду при 640х480. а вот жрать будет много, вышеупомянутая камера 3Вт, но это HD 720p при 30 кадрах в секунду, ну и Wifi еще 0.5..1Вт. 0

Koshiy
	17.09.2014, 02:33	19
	Вот за ссылки спасибо. Возиться скорее всего я захочу, главное, чтобы литература была или / и был кто - нибудь, у кого можно было бы спросить. Если при этом удасться сэкономить пол долара, то ещё и спортивный интересс появляется. Тем более, то делая плату самому она будет занимать меньше места, а это важно. Я пока пытаюсь представить стоимость одного такого робота, какие ещё есть варианты?

@_pv 0 / 0 / 0 Регистрация: 06.06.2011 Сообщений: 2,514
	17.09.2014, 02:59	20
	Сообщение от Koshiy Если при этом удастся сэкономить пол доллара, то ещё и спортивный интерес появляется не удастся, просто попробуйте хотя бы собрать комплектацию на тот же 10баксовый роутер (это уже с бесплатной доставкой!) получится дороже, даже если у тех же китайцев брать, а еще плата, пайка(там BGA) и корпус. а 100000 штук вы производить не будете, так что берите готовые модули. 0