Работа с тросовым энкодером ATM60-C1H13X13 по CanOpen (под ARM или Windows)

@VV0lk · Регистрация: 25.12.2011

Студворк — интернет-сервис помощи студентам

Здравствуйте. Есть тросовый энкодер ATM60-C1H13X13 с интерфейсом CanOpen (с ним как и с CAN ни разу не работал) и файлик .EDS к нему. Есть Windows и конвертер RS-485 в USB (виртуальный COM) и есть две платки с ARM это: EVB-9B95 с контроллером lm3s9b95 и EK-TM4C1294XL с контроллером TM4C1294NCPDT. У них вроде как есть CAN на борту. Так вот как мне проще заобщаться с этим энкодером? Может есть какая нибудь программа под Windows или кто нибудь знает бесплатную библиотеку CanOpen под данные ARM-ы? Буду очень благодарен!

@Витальич · 25.06.2014, 15:17

Под ARM(ы) у STM32 был пример реализации CANOpen, также есть библиотека CAN festival.

@VV0lk · 25.06.2014, 15:21 **[ТС]**

Спасибо. А где у STM32 этот пример был? Да и ещё вот для Luminary нашел: http://dlkeng.cwahi.net/StellarisCANopenNode.htm теперь осталось разобраться что там к чему...

@Витальич · 25.06.2014, 17:14

На сайте st.com http://www.st.com/web/en/catal... pe=keyword

raxper · 25.06.2014, 23:09

http://www.datamicro.ru/can_standards_books

Спецификация CANopen DS301 на русском языке. Полный русский перевод:

@VV0lk · 26.06.2014, 08:52 **[ТС]**

Спасибо. Буду разбираться. А под Windows нет ли каких программ, чтоб по тестировать этот энкодер? или нужны специальные СAN платы, просто Rs-485 - USB не подойдёт?

raxper · 26.06.2014, 20:56

Не путайте интерфейс CAN (с протоколом а-ля CanOpen) c интерфейсом RS-485. Вам понадобится шлюз-конвертор CANopen, скажем в Modbus RTU over (RS-232 или RS485), скажем HD67001:
Название: HD67001.jpg
Просмотров: 124

Размер: 2.9 Кб

Название: HD67001.jpg
Просмотров: 124

Размер: 2.9 Кб

Работа с тросовым энкодером ATM60-C1H13X13 по CanOpen (под ARM или Windows)

Или сразу CAN-USB конвертор, если расширения не предвидится.

@VV0lk · 26.06.2014, 21:03 **[ТС]**

Ясно. С Windows разобрались, (вообще проект для WinPac и к нему уже заказали специальный модуль I-8123W, для этих целей.) А как быть с ARM-ами, если на плате арма есть CAN и я хочу получать данные от датчика CanOpen, а потом отправлять их по сети? Могу ли я подключив соответствующую библиотеку CanOpen это сделать?

raxper · 26.06.2014, 21:33

CAN кану рознь, как минимум опторазвязку на плате перед ARM-ом нужно предусмотреть. Это что касаемо железа.
Что до библиотек, то если они есть, то никто не мешает.

@VV0lk · 26.06.2014, 21:38 **[ТС]**

CAN на этих платах, скорее всего подрумянивает RS485 (и есть CAN библиотеки от производителя для этого контроллера), но я к тому спрашиваю, что CanOpen, теоретически может быть реализован на ARM-е программно? или нужен ещё какой нибудь спец-контроллер?

raxper · 26.06.2014, 21:44

...программно вы можете реализовать протокол, а CAN должен поддерживаться аппаратно как интерфейс. Если ARM не поддерживает, то внешней ИМС конвертора UART/CAN.

Все вышесказанное не отменяет необходимость наличия опторазвязки, причем тут RS-485 и почему вы его все время упоминаете мне непонятно.

@VV0lk · 26.06.2014, 21:51 **[ТС]**

Ясно. Упоминая RS485, в данном контексте я имею ввиду дифференциальную линию, лояльную к 12 вольтам.

raxper · 26.06.2014, 22:26

...и там и там дифлиния (у CAN и RS-485, RS-422), у LVDS тоже дифлиния, но это не значит что у всех одинаковые рабочие уровни и амплитудно-временные протоколы формирования сигналов. Это не одно и то же.

@VV0lk · 27.06.2014, 09:06 **[ТС]**

Ну если у CAN и RS-485 разные рабочие уровни и амплитудно-временные протоколы формирования сигналов, то как же тогда получается такая штука, что на плате EVB-9B95 с контроллером lm3s9b95 есть один трехвыводной клемник, под ним подписано CAN и в даташите написано про поддержку CAN, но по этому же выводу он может обмениваться датаграммами с другим контроллером по RS-485 (не раз такое делал...) или получается что он поддерживает и тот и другой протокол и мы программно выбираем какой будем использовать? так получается?

@Витальич · 27.06.2014, 10:29

Спецификация CAN не определяет физический уровень. Этот уровень отдан на откуп производителю конкретной реализации протокола.

@Voland_ · 30.06.2014, 22:39

Сообщение от VV0lk

lm3s9b95

Специально освежил в памяти даташит этого чипа - в 100ногой версии у него ноги кана выходят там же, куда выходят ноги UART-а. То есть какой интерфейс включишь, такой и будет. Другое дело, что действительно - сам протокол передачи объекта данных (в уарте - байты, в кане - пакеты с ID) совсем разный.
А насчет

Сообщение от raxp

CAN должен поддерживаться аппаратно как интерфейс

согласен, но частично. С одной стороны, кан даже на частоте 500кгц - довольно ресурсоемкий, но если упереться рогом, то на кортексе его можно сделать и программно (имхо) - частоты PLL (озвученного проца) - 100МГц, что отнюдь не мало.

Новые блоги и статьи Все статьи Все блоги /
Owen Logic: О недопустимости использования связки «аналоговый ПИД» + RegKZR ФедосеевПавел 06.01.2026 Owen Logic: О недопустимости использования связки «аналоговый ПИД» + RegKZR ВВЕДЕНИЕ Введу сокращения: аналоговый ПИД — ПИД регулятор с управляющим выходом в виде числа в диапазоне от 0% до. . .	Модель микоризы: классовый агентный подход 2 anaschu 06.01.2026 репозиторий https:/ / github. com/ shumilovas/ fungi ветка по-частям. коммит Create переделка под биомассу. txt вход sc, но sm считается внутри мицелия. кстати, обьем тоже должен там считаться. . . .	Расчёт токов в цепи постоянного тока igorrr37 05.01.2026 / * Дана цепь постоянного тока с сопротивлениями и напряжениями. Надо найти токи в ветвях. Программа составляет систему уравнений по 1 и 2 законам Кирхгофа и решает её. Последовательность действий:. . .	Новый CodeBlocs. Версия 25.03 palva 04.01.2026 Оказывается, недавно вышла новая версия CodeBlocks за номером 25. 03. Когда-то давно я возился с только что вышедшей тогда версией 20. 03. С тех пор я давно снёс всё с компьютера и забыл. Теперь. . .
Модель микоризы: классовый агентный подход anaschu 02.01.2026 Раньше это было два гриба и бактерия. Теперь три гриба, растение. И на уровне агентов добавится между грибами или бактериями взаимодействий. До того я пробовал подход через многомерные массивы,. . .	Советы по крайней бережливости. Внимание, это ОЧЕНЬ длинный пост. Programma_Boinc 28.12.2025 Советы по крайней бережливости. Внимание, это ОЧЕНЬ длинный пост. Налог на собак: https:/ / ********/ gallery/ V06K53e Финансовый отчет в Excel: https:/ / ********/ gallery/ bKBkQFf Пост отсюда. . .	Кто-нибудь знает, где можно бесплатно получить настольный компьютер или ноутбук? США. Programma_Boinc 26.12.2025 Нашел на реддите интересную статью под названием Anyone know where to get a free Desktop or Laptop? Ниже её машинный перевод. После долгих разбирательств я наконец-то вернула себе. . .	Thinkpad X220 Tablet — это лучший бюджетный ноутбук для учёбы, точка. Programma_Boinc 23.12.2025 Рецензия / Мнение/ Перевод Нашел на реддите интересную статью под названием The Thinkpad X220 Tablet is the best budget school laptop period . Ниже её машинный перевод. Thinkpad X220 Tablet —. . .

@VV0lk 12 / 2 / 1 Регистрация: 25.12.2011 Сообщений: 181

	Работа с тросовым энкодером ATM60-C1H13X13 по CanOpen (под ARM или Windows) 25.06.2014, 10:47. Показов 3097. Ответов 15 Метки нет (Все метки) Здравствуйте. Есть тросовый энкодер ATM60-C1H13X13 с интерфейсом CanOpen (с ним как и с CAN ни разу не работал) и файлик .EDS к нему. Есть Windows и конвертер RS-485 в USB (виртуальный COM) и есть две платки с ARM это: EVB-9B95 с контроллером lm3s9b95 и EK-TM4C1294XL с контроллером TM4C1294NCPDT. У них вроде как есть CAN на борту. Так вот как мне проще заобщаться с этим энкодером? Может есть какая нибудь программа под Windows или кто нибудь знает бесплатную библиотеку CanOpen под данные ARM-ы? Буду очень благодарен! 0

@Витальич 1280 / 1185 / 175 Регистрация: 02.12.2013 Сообщений: 4,883
	25.06.2014, 15:17
	Под ARM(ы) у STM32 был пример реализации CANOpen, также есть библиотека CAN festival. 0

@VV0lk 12 / 2 / 1 Регистрация: 25.12.2011 Сообщений: 181
	25.06.2014, 15:21 [ТС]
	Спасибо. А где у STM32 этот пример был? Да и ещё вот для Luminary нашел: http://dlkeng.cwahi.net/StellarisCANopenNode.htm теперь осталось разобраться что там к чему... 0

@Витальич 1280 / 1185 / 175 Регистрация: 02.12.2013 Сообщений: 4,883
	25.06.2014, 17:14
	На сайте st.com http://www.st.com/web/en/catal... pe=keyword 0

@VV0lk 12 / 2 / 1 Регистрация: 25.12.2011 Сообщений: 181
	26.06.2014, 08:52 [ТС]
	Спасибо. Буду разбираться. А под Windows нет ли каких программ, чтоб по тестировать этот энкодер? или нужны специальные СAN платы, просто Rs-485 - USB не подойдёт? 0

raxper 10236 / 6614 / 498 Регистрация: 28.12.2010 Сообщений: 21,154 Записей в блоге: 1
	26.06.2014, 20:56
	Не путайте интерфейс CAN (с протоколом а-ля CanOpen) c интерфейсом RS-485. Вам понадобится шлюз-конвертор CANopen, скажем в Modbus RTU over (RS-232 или RS485), скажем HD67001: Или сразу CAN-USB конвертор, если расширения не предвидится. 0

@VV0lk 12 / 2 / 1 Регистрация: 25.12.2011 Сообщений: 181
	26.06.2014, 21:03 [ТС]
	Ясно. С Windows разобрались, (вообще проект для WinPac и к нему уже заказали специальный модуль I-8123W, для этих целей.) А как быть с ARM-ами, если на плате арма есть CAN и я хочу получать данные от датчика CanOpen, а потом отправлять их по сети? Могу ли я подключив соответствующую библиотеку CanOpen это сделать? 0

raxper 10236 / 6614 / 498 Регистрация: 28.12.2010 Сообщений: 21,154 Записей в блоге: 1
	26.06.2014, 21:33
	CAN кану рознь, как минимум опторазвязку на плате перед ARM-ом нужно предусмотреть. Это что касаемо железа. Что до библиотек, то если они есть, то никто не мешает. 0

@VV0lk 12 / 2 / 1 Регистрация: 25.12.2011 Сообщений: 181
	26.06.2014, 21:38 [ТС]
	CAN на этих платах, скорее всего подрумянивает RS485 (и есть CAN библиотеки от производителя для этого контроллера), но я к тому спрашиваю, что CanOpen, теоретически может быть реализован на ARM-е программно? или нужен ещё какой нибудь спец-контроллер? 0

raxper 10236 / 6614 / 498 Регистрация: 28.12.2010 Сообщений: 21,154 Записей в блоге: 1
	26.06.2014, 21:44
	...программно вы можете реализовать протокол, а CAN должен поддерживаться аппаратно как интерфейс. Если ARM не поддерживает, то внешней ИМС конвертора UART/CAN. Все вышесказанное не отменяет необходимость наличия опторазвязки, причем тут RS-485 и почему вы его все время упоминаете мне непонятно. 0

@VV0lk 12 / 2 / 1 Регистрация: 25.12.2011 Сообщений: 181
	26.06.2014, 21:51 [ТС]
	Ясно. Упоминая RS485, в данном контексте я имею ввиду дифференциальную линию, лояльную к 12 вольтам. 0

raxper 10236 / 6614 / 498 Регистрация: 28.12.2010 Сообщений: 21,154 Записей в блоге: 1
	26.06.2014, 22:26
	...и там и там дифлиния (у CAN и RS-485, RS-422), у LVDS тоже дифлиния, но это не значит что у всех одинаковые рабочие уровни и амплитудно-временные протоколы формирования сигналов. Это не одно и то же. 0

@VV0lk 12 / 2 / 1 Регистрация: 25.12.2011 Сообщений: 181
	27.06.2014, 09:06 [ТС]
	Ну если у CAN и RS-485 разные рабочие уровни и амплитудно-временные протоколы формирования сигналов, то как же тогда получается такая штука, что на плате EVB-9B95 с контроллером lm3s9b95 есть один трехвыводной клемник, под ним подписано CAN и в даташите написано про поддержку CAN, но по этому же выводу он может обмениваться датаграммами с другим контроллером по RS-485 (не раз такое делал...) или получается что он поддерживает и тот и другой протокол и мы программно выбираем какой будем использовать? так получается? 0

@Витальич 1280 / 1185 / 175 Регистрация: 02.12.2013 Сообщений: 4,883
	27.06.2014, 10:29
	Спецификация CAN не определяет физический уровень. Этот уровень отдан на откуп производителю конкретной реализации протокола. 0