Как найти кратчайший путь в лабиринте?

//карта с 0 и 1, 1 - стена
vector<vector<int>> map;
//карта с ценами путей
vector<vector<int>> tempMap;

map[finishX][finishY] = 19;
int startX=0; 
int startY=6; 
int finishX=12; 
int finishY=6;

void FindPath(int startX,int startY,int finishX,int finishY,int upper) 
{ 
   if( upper>20 )
     return; 
   //если в стартовой ячейке что-то есть
   if(tempMap[startX][startY]<=upper && tempMap[startX][startY] > 0)
     return; 
   //конец пути
   if( startX == finishX && startY == finishY)
   {
     tempMap[startX][startY]=upper;
     return;
   } 
   //если в стартовой ячейке что-то есть
   if(map[startX][startY]>0)
     return; 
   //увеличиваем стартовую ячейку на 1
   tempMap[startX][startY] = upper; 
    //верхние ячейки
   if(startY > 0)
     FindPath(startX, startY - 1, finishX, finishY, upper+1); 
   //влево
   if(startX > 0)
     FindPath(startX - 1, startY, finishX, finishY, upper+1); 
   //влево и вверх
   if(startX > 0 && startY > 0)
     FindPath(startX-1,startY-1, finishX, finishY, upper+1); 
   //вправо
   if(startX < col)
     FindPath(startX + 1, startY, finishX, finishY, upper+1); 
   //вниз
   if(startY < col)
     FindPath(startX,startY + 1, finishX, finishY, upper+1); 
   //вправо и вниз
   if(startY < col && startX < col)
     FindPath(startX+1,startY+1, finishX, finishY, upper+1); 
};