Программный ШИМ(PWM)

#define F_CPU 9600000 //fuse LOW=0x7a
#include <avr/interrupt.h>
#include <util/delay.h>

uint8_t counter=0;
uint8_t lev_ch1, lev_ch2, lev_ch3;
uint8_t buf_lev_ch1, buf_lev_ch2, buf_lev_ch3;

void delay_ms(uint8_t ms) //функция задержки
{
while (ms)
{
_delay_ms(1);
ms--;
}
}

int main(void)
{
DDRB=0b00000111; // установка PortB пины 0,1,2 выходы
TIMSK0 = 0b00000010; // включить прерывание по переполнению таймера
TCCR0B = 0b00000001; // настройка таймера, делитель выкл
sei();               // разрешить прерывания

lev_ch1=0; //начальные значения
lev_ch2=64; //длительности ШИМ
lev_ch3=128; //трёх каналов

while (1)       //бесконечная шарманка
{
for (uint8_t i=0;i<255;i++)
{
lev_ch1++; //увеличиваем значения
lev_ch2++; //длительности ШИМ
lev_ch3++; //каждого канала
delay_ms(50); //пауза 50мс
}
}
}

ISR (TIM0_OVF_vect)  //обработка прерывания по переполнению таймера
{
if (++counter==0) //счетчик перехода таймера через ноль
{
buf_lev_ch1=lev_ch1; //значения длительности ШИМ
buf_lev_ch2=lev_ch2;
buf_lev_ch3=lev_ch3;
PORTB |=(1<<PB0)|(1<<PB1)|(1<<PB2); //подаем 1 на все каналы
}
if (counter==buf_lev_ch1) PORTB&=~(1<<PB1); //подаем 0 на канал
if (counter==buf_lev_ch2) PORTB&=~(1<<PB0); //по достижении
if (counter==buf_lev_ch3) PORTB&=~(1<<PB2); //заданной длительности.
}